Os bandeirantes Fernão Dias Pais e de dom Rodrigo de Castelo-Branco, Antônio Dias de Oliveira, Bartolomeu Bueno de Siqueira, Carlos Pedroso da Silveira e outros da Bahia e de Pernambuco chegaram no rio das Velhas encontrado o chamado "ouro preto", perto do pico do Itacolomi, símbolo e referencia da região como Itatiaia era de Ouro Branco. A partir de 1696, no chamado Gualacho do Sul, parte da bandeira de Manuel Garcia, liderada por Antônio Dias, de Taubaté, o padre João de Faria Fialho e Tomás Lopes de Camargo, deram nome aos lugares recem descoverto como o Passadez, o Bom Sucesso, Ouro Fino, ou Ouro Bueno. A vila foi fundada em 1711 com a designação de "Vila Rica".

Diz Antonil em 1710: "A sede insaciável do ouro estimulou a tantos a deixarem suas terras e a meterem-se por caminhos tão ásperos como os das Minas, que dificultosamente se poderá dar conta do número das pessoas que atualmente lá estão. Cada ano, vêm, nas frotas, quantidades de portugueses e estrangeiros para passarem às Minas." E, adiante: "As constantes invasões de portugueses do litoral vencerão os paulistas que haviam descoberto as lavagens de ouro - florestas batidas, montanhas revolvidas, rios desviados de cursos, pois a sede de ouro enlouquecia.Em 1720, foi escolhida para capital da nova Capitania de Minas Gerais.

A cidade tem o nome de "Ouro Preto" devido a uma característica do mineral aqui encontrado na época: o ouro era escurecido por uma camada de paládio, dando-lhe tonalidade diferente da normal.

Em 1823, após a Independência do Brasil, Vila Rica recebeu o título de Imperial Cidade, conferido por dom Pedro I do Brasil, tornando-se oficialmente capital da então província das Minas Gerais e passando a ser designada como Imperial Cidade de Ouro Preto até 1897.

Assim era descrita a cidade de Ouro Preto pelo ilustre fundador da Escola de Minas, em relatório enviado ao imperador dom Pedro II: "Em muito pequena extensão de terreno, pode-se acompanhar a série quase completa das rochas metamórficas que constituem grande parte do território brasileiro e todos os arredores da cidade se prestam a excursões mineralógicas proveitosas e interessantes." (Claude Henri Gorceix)

Entretanto, em 1897, a mudança da capital para Belo Horizonte provocou uma importante crise económica e demográfica e tambem o avandono do importante patrimonio cultural da Cidade que só sera recuperado na década de 1920 com a chegada da missão dos modernistas, depois da semana de arte de São Paulo.

Em 2005, foi alterado o lema inscrito na bandeira da cidade. Segundo os movimentos negros, o lema anterior, PROETIOSVM TAMEM NIGRVM (traduzido do latim, "Precioso, Ainda que Negro") tinha uma conotação racista. Dessa forma, o novo lema inscrito na bandeira da cidade passou a ser PROETIOSVM AVRVM NIGRVM ("Precioso Ouro Negro") .